이번 글은 약 7개월 동안 pykin이라는 라이브러리를 개발해 온 과정과 공부할 때 도움되었던 자료를 공유하고자 한다. 학부생 수준의 코드로 짜여 있기 때문에 라이브러리 라고 하기엔 부끄럽지만, 라이브러리 결과가 아닌 과정에 초점을 두려 한다. 아직 수정할 부분과 구현해야 하는 부분이 많이 남아 있음에도, 더 이상 블로그 글을 미루지 않기 위해 지금 구현된 내용으로 글을 쓰려 한다. GitHub - jdj2261/pykin: Python robot's kinematics and planning library Python robot's kinematics and planning library. Contribute to jdj2261/pykin development by creating an account ..
Let's do MuJoCo - 1.2 Mujoco 2.1.1 설치 및 mujoco-py 사용 방법
이번 글은 M1 칩이 장착된 맥북에서 mujoco-py를 어떻게 사용하는지에 대해 정리한 글이다. 21년 12월 16일 딥마인드에서 무조코 버전 2.1.1을 Release 하였다. 아래 주소로 들어가면 Release 내용을 볼 수 있으며, MacOS M1 칩에서도 무조코가 지원되는지 궁금해서 봤는데 지원한다는 내용이 적혀있다. Release 2.1.1 · deepmind/mujoco API changes Added mj_printFormattedModel, which accepts a format string for floating point numbers, for example to increase precision. Added mj_versionString, which returns human-rea..
Let's do MuJoCo - 2.2 Mujoco XML File(MJCF) 실행
연말에 개인 프로젝트를 진행하느라 너무 바빠서, 오랜만에 게시물을 올려본다. 이번 게시물의 목표는 Mujoco 파일을 실행해보는 것이며 코드 분석을 통해 설명하고자 한다. 코드 분석을 세세하게 진행하려 하다보니, 글을 쓰는 입장에서 너무 힘들고, 보는 사람도 지루할 것 같아서 github 레포지토리를 하나 만들었다. 이 레포지토리는 일주일에 한 번, 또는 한달에 두 번 정도 업데이트가 될 예정이다. GitHub - jdj2261/lets-do-mujoco Contribute to jdj2261/lets-do-mujoco development by creating an account on GitHub. github.com 앞 챕터에서 말한대로 필자는 robosuite 프레임워크를 토대로 코드를 재구성 하였..
Let's do MuJoCo - 2.1 Mujoco XML File(MJCF) 분석
이번 게시물의 목표는 Mujoco XML 파일(MJCF)에 대해서 알아보는 것이다. 필자에게 MJCF에 기술되어 있는 각 요소나 기능이 무엇인지 물어본다면, 정확한 답변은 불가능하다. 각 기능을 세세하게 설명하는 것보다 초보자로서 어떻게 이해하였는지와 경험에 초점을 두면서 설명하고자 한다. 작성하다보니 내용이 너무 길어져서 Chapter 2는 나누어서 작성하려 한다. Mujoco에서 로봇을 시각화 하기 위해 각 body가 어떻게 연결되어 있는지 정의해야 한다. ROS에서는 이를 위해 URDF라는 XML 파일 포맷을 사용한다. urdf - ROS Wiki kinetic melodic noetic Show EOL distros: EOL distros: electric fuerte groovy hydro in..
Let's do MuJoCo - 1.1 Mujoco, mujoco-py 설치
글을 수정하는 현재(22년 1월 30일), 21년 12월 16일에 무조코 버전이 2.1.1로 배포되었기 때문에 mac OS에서 무조코 버전이 2.1.1 일 때, mujoco-py를 어떻게 설치하는지에 대한 글을 추가하였습니다. Let's do MuJoCo - 1.1 Mujoco 2.1.1, mujoco-py 사용 방법 글을 참고하길 바랍니다. Let's do MuJoCo - 1.2 Mujoco 2.1.1 설치 및 mujoco-py 사용 방법 이번 글은 M1 칩이 장착된 맥북에서 mujoco-py를 어떻게 사용하는지에 대해 정리한 글이다. 21년 12월 16일 딥마인드에서 무조코 버전 2.1.1을 Release 하였다. 아래 주소로 들어가면 Release 내용을 볼 수 ropiens.tistory.com ..
21년 10월 18일 딥마인드는 자사 블로그를 통해 Mujoco를 인수했다고 발표했다. Opening up a physics simulator for robotics As part of DeepMind's mission of advancing science, we have acquired the MuJoCo physics simulator and are making it freely available for everyone, to support research everywhere. deepmind.com Mujoco(Multi-Joint Dynamics-with-Contact)는 물리적 현상을 자연스럽게 나타내는 시뮬레이터로 유명하며, 주요 엔진이 C 언어로 작성되어 다른 아키텍처와 연동이 쉬운 편이다...