로봇이 아닙니다.

Fast Model Predictive Control with Soft Constraints​저자 : Arthur Richards논문 : https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0947358015000667작성 : 이해구​Wang and Boyd의 Fast MPC방식에서 발전한 방법이다.(https://pasus.tistory.com/230 참고) 이들은 소프트 제약조건을 추가하는 효율적인 방법에 대해서 다뤘다. 다양한 robust mpc 방식들은 모델 불확실성은 어느정도 가져간 상태에서 robust함을 가지고 꽤 복잡한 형태이다. 이보다 쉬운 방법은 제약 조건을 어느정도 어기도록 최적제어기를 설계하는 것이다. 이를 위해서는 주로 여분의 변수 (slac..