로봇이 아닙니다.

Lecture Topic : Linear regression, Gaussian Process Regression, System Identification​최근 학교에서 Data Driven Control 수업들 드디어 들었다. 벌써 까먹기 시작해서 그 전에 조금이나마 정리해두려 한다.​Data Driven을 사용하는 이유는 Non-parametric model을 확인하여 제어 성능을 높이기 위함이다. 주된 방식은 우리가 알고 있는 모델과 실제 로봇의 output 차이를 줄이는 방향으로 최적화를 진행하여 Non-parametric model을 알아낸다. 이번 글에서는 기본적은 Estimation 방식인 Recurisve Least square method부터 Bayesian Linear Regression..