ROS:: rosdep, wstool 명령어의 역할과 package 의존성
rosdep, 무엇일까? 여느 때처럼 Docker 위에 ROS Melodic을 설치하고 있었습니다. ROS 공식문서(바로가기)에 있는 설치 과정을 따라가다가, 문득 rosdep 명령어에 대한 궁금증이 있었는데도 불구하고 매번 그냥 지나친게 찜찜해졌습니다. 그래서 rosdep에 대해 정리 해 보았습니다. 처음으로 1.6 Dependencies for building packages 부분을 자세히 읽어 보았습니다. 요약하자면 이렇습니다. 우리는 ROS 안에서 하나의 패키지만을 사용하지 않습니다. 여러 개의 패키지들은 각각 독립적일 수도 있지만, prerequisite 패키지가 target 패키지에 영향을 주는 등 서로 "의존성"을 가질 수도 있습니다. 그리고, 필요한 prerequiste 패키지는 경우에 따..
ROS2 :: Moveit2 - Hybrid Planning에 관하여
오늘은 학술적인 내용보다는 조금은 테크니컬한 내용을 가져왔습니다. ROS2와 함께 Moveit2도 같이 Release가 되어 여러 로봇 연구에 사용되고 있는데요. 그 중 최근 제가 관심 있게 보고 있는 기능은 Hybrid Planning입니다. 모바일 로봇에 조금 익숙하신 분들은 Global Planner와 Local Planner에 대한 개념을 알고 계실 겁니다. Motion planning은 크게 봤을 경우 “Sense-Plan-Act” 방식을 사용하는데요. 이런 방식은 환경이 변하지 않는 상태에서 진행하는 Global motion planning에서는 잘 작동합니다. 다만 주변 환경이 다이나믹하게 변하는 경우에는 Global planner로만으로는 Task를 부드럽게 수행하기 어렵습니다. 이런 이유..