로봇이 아닙니다.

Motion Planning Python API(링크)​ ▶ Moveit planning Scene Configuration 무브잇은 기본적으로 다수의 플래너를 제공한다. 이런 플래너마다 세팅과 파라미터를 설정해줘야하는데, ROS2에서는 configuration yaml 파일을 작성하면 된다. moveit_py 노드와 맞는 cofiguration 파일을 보자. planning_scene_monitor_options: name: "planning_scene_monitor" robot_description: "robot_description" joint_state_topic: "/joint_states" attached_collision_object_topic: "/moveit_cpp/planning_sce..

패키지를 생성해준다. ros2 pkg create \ --build-type ament_cmake \ --dependencies moveit_task_constructor_core rclcpp \ --node-name mtc_node mtc_tutorial ros2로 넘어가면서 노드 이름을 추가해서 cpp 파일을 바로 만들 수 있다. 만들어진 mtc_node.cpp 파일을 확인해보자. ​ #include #include #include #include #include #include #if __has_include() #include #else #include #endif #if __has_include() #include #else #include #endif 헤더에는 로스2에 필요한 rclcpp와 플..

Moveit Task Constructor (이하 MTC)는 복잡한 모션 플래닝 문제는 간단한 하위 문제들로 구성하도록 해주는 프레임워크이다. 가장 상위 레벨의 문제는 Task라하고, 하위 문제들은 Stages라고 한다. Stage들을 구성하는 순서는 상관없고 각 Stage들의 타입에 제한될 뿐이다.결과 흐름에는 3가지 유형이 있다. Generator, Propagator, Connector 단계이다. ​ Generators는 독립적으로 계산되면서 양방향으로 전부 결과를 전달한다 (IK sampler는 도달하고 빠지는 모션 전부와 관련 있는 것 처럼) ​ Propagators는 이웃 stage에서 결과를 받고, 하위 문제를 풀고 반대편의 이웃에게 결과를 전달한다. 구현에 따라서 앞으로, 뒤로, 양방향으로..