Point cloud :: PCL 설치 & viewer로 확인(Ubuntu 20.04)
설치 환경 Ubuntu 20.04 ROS Noetic(에서 뭔가 문제가 있다..추후에 확인하는 걸로 개인적으로 멜로딕으로 하는 게 맞는 것 같다...) !!! 참고로 로스를 깔면 PCL이 설치되어 있다. 새로 잘못깔면 ROS를 밀어야하는 경우도 생기니 조심하자.!!! 설치 순서 1. 설치 파일 받기 https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/tag/pcl-1.10.1 tar xvfz pcl-pcl-1.10.1.tar.gz tar xvfz pcl-pcl-1.10.1.tar.gz 2. 경로 이동 후 build 폴더 만들기 cd pcl-pcl-1.7.2 && mkdir build && cd build 3. CMake 하기 cmake .. 4. install 하기 ..
얕은 Point cloud 지식 - 1
Point Cloud의 경우 RGB-D, Lidar로 얻어진 거리값이 포함 된 point들의 cloud(구름) 형태를 말한다. 센서들을 통해 얻어진 point들은 후처리를 해줘야 한다. 어쩌면 당연하게도, 이미지 & 영상처리와 비슷한 형태의 후처리를 거친다. 따라서 이미지, 영상처리에 대한 지식이 있다면 이해가 조금은 쉽다. SLAM에 대한 수요가 많아지면서 이에 대한 자료는 좀 있는데, 당연하게 쓰이는 point cloud에 대한 내용이 잘 없어서 공부할 겸 정리해본다. 물론 나는 SLAM이 아닌 unKnown freeform 에 대한 surface reconstruction을 하고 있다. Point Cloud를 모를 때 알아두면 좋은 용어들은 사진에서 찾을 수 있다. 사진은 Point cloud li..