로봇이 아닙니다.

A fast, iterative solver for the Inverse Kinematcis Problem ​ 저자 : Andreas Aristidou, Joan Lasenby 논문 : http://andreasaristidou.com/FABRIK.html 작성 : benthebear93 ​ Background and Motivation ​ IK 문제에 대한 가장 많이 사용되는 접근법은 자코비안 행렬을 계산하여 선형 근사하는 방법이다. 자코비안 해는 로봇 끝단(End-effector)의 움직임을 링크의 선형 움직임과 조인트 각도에 대해 선형적인 모델을 뜻한다. 쉽게 말해 자코비안이 로봇이 움직일 때 링크와 EE의 관계를 선형적으로 표현한다는 것이다. ​ 이런 자코비안을 계산하고 근사하는 데 다양한 방법론..