[임피던스 제어] 기계적 임피던스와 어드미턴스
기계적 임피던스와 어드미턴스 상호작용 컨트롤의 일반적인 형태는 매니퓰레이터의 임피던스나 어드미턴스를 조절하는 것이다. 힘을 전압이라고 보고 전류를 속도라고 보게 되면 기계적인 임피던스는 전기적 임피던스와 동일하게 볼 수 있고, 전력의 흐름을 정의하는 변수들의 결합으로 특정지어 진다. 이는 아래의 내용으로 정의 된다. 정의1. 포트에서의 기계적인 임피던스는 동일한 포트에서 시간에 대한 속도(velocity, angular velocity) 함수를 Input으로 가지고, 시간에 대한 힘(force, Torque)을 output으로 만드는 동적 연사자이다. 이를 Z 라고 두자. 그리고 포트에서 기계적인 임피던스는 동일한 포트에서 시간에 대한 함수 힘을 input으로 가지고, 속도를 시간에 대한 함수로 ou..
미니멀공대생/Control
2021. 5. 3. 10:42