[Null space control] Null space Projection for redundant manipulator
Null space and Redundant 일반적으로 Redundant robot 이라고 하면 Task space에 비해 여자유도를 가진 로봇을 말한다. 쉽게 생각했을 때 6자유도가 아닌 7자유도 로봇 팔이라고 볼 수 있겠지만 이것은 틀린 표현이다. Task space와 비교했을 때 robot의 자유도가 큰 경우를 redundant한 상황이다 라고 표현하는 것이 맞다. 일반적으로 로봇 팔의 Task가 6자유도라고 생각할 수 있지만, 많은 경우 (단순한 페인팅, 그라인딩, peg in hole 등)들이 5자유도(x,y,z,r,p)만 필요하다. Optimization for redundant robot 여자유도가 있는 경우에는 torque, joint limits, manipulability, obstac..
미니멀공대생/Control
2021. 9. 15. 17:42