
rosdep, 무엇일까? 여느 때처럼 Docker 위에 ROS Melodic을 설치하고 있었습니다. ROS 공식문서(바로가기)에 있는 설치 과정을 따라가다가, 문득 rosdep 명령어에 대한 궁금증이 있었는데도 불구하고 매번 그냥 지나친게 찜찜해졌습니다. 그래서 rosdep에 대해 정리 해 보았습니다. 처음으로 1.6 Dependencies for building packages 부분을 자세히 읽어 보았습니다. 요약하자면 이렇습니다. 우리는 ROS 안에서 하나의 패키지만을 사용하지 않습니다. 여러 개의 패키지들은 각각 독립적일 수도 있지만, prerequisite 패키지가 target 패키지에 영향을 주는 등 서로 "의존성"을 가질 수도 있습니다. 그리고, 필요한 prerequiste 패키지는 경우에 따..

ROS 패키지, 스택은 어떻게 구조화하는 것이 좋을까? 요약 mobilerobot 패키지를 만든다면, mobilerobot_ros (repo) mobilerobot (metapackage) mobilerobot_bringup mobilerobot_description mobilerobot__naviagation mobilerobot__slam mobilerobot__teleop mobilerobot_simulation (repo) mobilerobot_simlation (metapackage) mobilerobot_gazebo mobilerobot_msgs (repo) 이런 식으로 작성한다. -끝- 도입 로봇 구동 ROS 스택(패키지 묶음)을 제작할 때, 항상 고민인 부분이 ROS 패키지의 디렉터리들을 ..