Behavior Tree :: FSM과 BT의 차이점
BT는 Mobile robot에는 꽤 많이 사용되고 있는 것 같다. BT Navigator가 최근에 업데이트 되고 있는 걸 볼 수 있다. 이런 동향을 조금 더 파악하고, 로봇 팔과 모바일 로봇 팔에서 적용해볼 수 있는 가능성에 대해 회사에서 이야기했다. 이야기를 하다보니 FSM과 BT에 대해 조금 더 깊은 이해가 필요할 것 같아서 정리해보려 한다. BT란? 아마도 BT를 가장 잘 아는 사람들은 게임 업계 개발자분들 일것이다. BT는 자율적인 에이전트(agent)가 다른 일(Task)들을 바꾸는 방법을 구조화 하는 것을 말한다. 간단한 Pick and Place 구조를 위 그림에서 확인할 수 있다. BT의 가장 중요한 장점은 modular와 reactive이다. BT의 초기 발명은 게임에 존재하는 NP..
미니멀공대생/Control
2023. 3. 4. 22:49