Point cloud :: passthrough, statistical outlier filter 돌려보기
PCL의 기초인 passthrough filter랑, statistical outlier filter를 돌려봤다. 이전 글인 Point cloud 얉은 지식 1편에서(ropiens.tistory.com/59) 언급했던 필터들이다. 오리지널 이미지는 이렇게 생겼다. 이미지를 보면 경사면 부분에 노이즈가 많고, 윗부분에 노이즈가 있는 걸 알 수 있다. 이렇게 일반적인 포인트 클라우드 영역에서 벗어난 포인트들은 passthrough filter로 지워줄 수 있다. passthrough filter를 거치면 벗어난 포인트들이 사라진다. 이미지 처리에서 ROI랑 같은 원리다. 각 point.x , y, z 값에서 한 영역을 정하여 pass range 를 설정해주면 된다. 이 이미지는 statistical outl..
미니멀공대생/Point Cloud
2021. 1. 7. 15:25